Ukończył studia na Wydziale Historii Uniwersytetu Warszawskiego. W latach 1959–1961 był stypendystą Fondazione Giorgio Cini w Wenecji.
Pracę naukową rozpoczął w Instytucie Historii UW, skąd został zwolniony z przyczyn politycznych. Pracował w Instytucie Historii Kultury Materialnej PAN. W okresie PRL działacz opozycji demokratycznej i współzałożyciel Solidarności. Kilkakrotnie aresztowany i więziony m.in. za list otwarty do partii i działalność związkową. W latach 1989–1991 senator III RP. Tytuł profesora uzyskał w 1990 r. W latach 1992–1994 był wykładowcą Uniwersytetu Wrocławskiego, w 1994 r. został pracownikiem Instytutu Historycznego Uniwersytetu Warszawskiego. Wykładał także w paryskiej École des Hautes Études en Sciences Sociales, w Collège de France i na rzymskim uniwersytecie La Sapienza. Ma na swym koncie wiele prac naukowych z zakresu historii średniowiecznej. Barbarzyńska Europa została uhonorowana już wieloma prestiżowymi nagrodami. W 2014 roku zdobył Literacką Nagrodę NIKE za książkę Zajeździmy kobyłę historii. Wyznania poobijanego jeźdźca. Zmarł 28 kwietnia 2019 roku.