Ukończył studia historyczne na Uniwersytecie Warszawskim i na stałe związał się z Instytutem Historii UW.
W 1980 r. otrzymał tytuł profesora zwyczajnego. W latach 1980–1982 był rektorem Wydziału Historii. Uczestniczył w obradach Okrągłego Stołu. W latach 1989–1990 sprawował funkcję ministra edukacji narodowej.

Zajmuje się historią średniowieczną Polski i Europy. Jego prace z zakresu historii gospodarczej, społecznej i kultury Polski na tle dziejów powszechnych zajmują trwałe miejsce w historiografii. W dorobku naukowym ma także liczne publikacje popularyzujące wiedzę historyczną. Wśród jego książek są m.in.: Złota jesień polskiego średniowiecza, Dzieje miast i mieszczaństwa w Polsce średniowiecznej, Dziedzictwo średniowiecza.